助力機(jī)械手可以減輕勞動(dòng)強(qiáng)度、提高產(chǎn)品質(zhì)量、改善勞動(dòng)條件，避免人身事故的發(fā)生。在高溫、高壓、低溫、低壓、有灰塵、噪聲、和有放射性以及毒性污染的惡劣環(huán)境中，應(yīng)用助力機(jī)械手可以部分或全部地替代人來(lái)安全地完成作業(yè)，有節(jié)奏地進(jìn)行生產(chǎn)等。總的來(lái)說(shuō)，助力機(jī)械手有廣闊的應(yīng)用前景。那么，助力機(jī)械手是如何進(jìn)行運(yùn)動(dòng)的?

　　直移型：這種運(yùn)動(dòng)型式的助力機(jī)械手其臂部只具有沿三個(gè)直角坐標(biāo)作直線移動(dòng)的活動(dòng)度，即臂部?jī)H僅作彈性升降和平移等運(yùn)動(dòng)，它的運(yùn)動(dòng)規(guī)模的圖形可所以一條直線一個(gè)矩形平面或一個(gè)長(zhǎng)方體。這種型式的機(jī)械手布局簡(jiǎn)單，運(yùn)動(dòng)直觀性強(qiáng)，便于完成必定的精度要求，但其占有的空間方位大相應(yīng)的工作規(guī)模較小。

　　屈伸型：這種形式機(jī)械手的臂部有大臂和小臂兩部分，除了大臂具有水平反轉(zhuǎn)和俯仰活動(dòng)度外，小臂相對(duì)大臂還有一俯仰運(yùn)動(dòng)。從形態(tài)上看，小臂相對(duì)大臂作屈伸運(yùn)動(dòng)，根據(jù)此特征稱之為屈伸型，它的運(yùn)動(dòng)規(guī)模圖形為球體。

　　俯仰型：這種運(yùn)動(dòng)型式的助力機(jī)械手其臂部除了具有水平反轉(zhuǎn)這個(gè)活動(dòng)度外，還具有臂部俯仰這一活動(dòng)度，這兩個(gè)活動(dòng)度與臂部彈性活動(dòng)度構(gòu)成一個(gè)完好的俯仰型機(jī)械手，它的運(yùn)動(dòng)規(guī)模圖形為一空心圓球特征運(yùn)動(dòng)為俯仰，為便利起見(jiàn)稱俯仰型，通常將只具有臂部俯仰而無(wú)臂部反轉(zhuǎn)活動(dòng)度的助力機(jī)械手稱為俯仰型。